11 марта 1955 г. приказом министра оборонной, промышленности Д.Ф. Устинова В.П. Макеев был назначен главным конструктором СКБ-385 и одновременно заместителем, главного конструктора ОКБ-1 С.П. Королева по ракете Р-11.

В середине 1959-х годов в СКБ-385 Макеев провел НИР «Урал» с целью усовершенствования ракеты Р-11М. По результатам НИР Макеев вышел в правительство с инициативой создания нового сухопутного оперативно-тактического ракетного комплекса Р-17 с двое большей, чем у Р-11М дальностью стрельбы.

В апреле 1958 г. вышло Постановление Совмина о создании нового ракетного комплекса 9К72 с ракетой Р-17. Проектирование комплекса, естественно, было поручено СКБ-385. Забегая вперед, скажу, что серийное производство ракет Р-17 было передано Воткинскому заводу в связи с перегрузкой завода № 385 заказами по ракетам морского базировация,

Летные испытания ракет Р-17 были проведены с 1959 по 1961 г. При практических пусках 65 % ракет Р-17 имели отклонения по дальности в пределах ±1250 м и боковые ±750 м. А в таблицах стрельбы предельные отклонения по дальности составляли ±3000 м, а боковые ±1800 м.

В 1962 г. ракета Р-17 была принята на вооружение и получила индекс ГРАУ — 8К14.

Самоходная пусковая установка ракеты Р-17 была создана на гусеничном шасси «объект 810», разработанным ленинградским Кировским заводом. Опытный образец был испытан в 1958 г., и вскоре СПУ была запущена в серийное производство под индексом ГРАУ — 2П19. Вес СПУ 2П19 с ракетой составлял 42,5 т. Сектор горизонтального прицеливания ±80°. Мощность двигателя 520 л.с. Максимальная скорость по шоссе 40 км/час. Запас хода по шоссе 500 км. Всего было выпущено 56 серийных пусковых установок 2П19. Постановлением Совмина № 1116 от 10 октября 1962 г. СПУ 2П19 была снята с производства.

В 1963 г. на Кировском заводе были созданы новые самоходные пусковые установки для ракет Р-17 — «объект 816» и «объект 817». Оба «объекта» были созданы на базе самоходной артиллерийской установки ИСУ-152. Принципиальным различием между «объектами 816 и 817» было только наличие крана для самостоятельной загрузки ракеты. Завод выпустил опытный образец «объекта 816» и опытную партию «объекта 817», тем дело и ограничилось.

5 февраля 1962 г. вышло Постановление Совмина № 135—66 о начале разработки ракетно-вертолетного комплекса Р-17В. Для нового комплекса была разработана упрощенная и облегченная пусковая установка, способная транспортировать ракету на небольшие расстояния. Такая установка с ракетой должна была скрытно перевозиться тяжелым вертолетом Ми-10 в любой район, в том числе такой, куда не могла пройти ни колесная, ни гусеничная техника. После приземления вертолетная пусковая установка (ВПУ) выходила в точку пуска ракет. Таким образом, противник получал ракетный удар из района, где он и не мог предположить наличия ракет. В 1963 г. было построено несколько ракетно-вертолетных комплексов 9К73 на базе вертолетов Ми-6. После заводских испытаний комплексы в 1965 г. поступили в войска для опытной эксплуатации.

Опытная эксплуатация комплексов выявила ряд неустранимых недостатков (см. подробнее главу «Фронтовая крылатая ракета С-5»), и на вооружение комплекс 9К73 принят не был. (Сх. 37)

В 1967 г. на вооружение принимается модернизированная ракета Р-17 с более мобильной самоходной пусковой установкой 9П117 на колесном шасси типа MA3-543A. Комплекс получил индекс 9К72.

Ракета Р-17 была оснащена автономной инерциальной системой управления. Жидкостный ракетный двигатель работал на окислителе марки АК-274 и горючем ТМ-185 (смеси керосиновых фракций нефти).

Ракета оснащалась несколькими типами боевых частей, В частности, были ядерные боевые части 269А и РА-17. Мощность одной из них — 12 кт. Имелись: фугасная боевая часть сосредоточенного действия 8Ф44, химическая боевая часть 8Ф44Г «Туман-3» (прошла летные испытания в 1963–1964 гг.) и кассетная боевая часть 8Н8 (разработка начата в 1970 г.).

В 1964 г. прошли летные испытания модифицированной ракеты Р-17М, получившей индекс ГРАУ 9М77.

Серийное производство ракет Р-17 и Р-17М велось в Воткинске. В 1965 г. было выпущено 374 ракеты, в 1968 г. — 437, в 1969 г. — 426, в 1970 г. — 306, в 1971 г, — 274 и в 1-м полугодии 1972 г. — 150 ракет.

Самоходные пусковые установки 9П117 и 9П117М изготавливались Петропавловским заводом тяжелого машиностроения. В 1970 г. сдана 41 СПУ, в 1971 г. — 40, а в 1-м полугодии 1972 г. — 21 СПУ.

Ракеты Р-17 поставлялись в страны Варшавского договора и страны «третьего мира», естественно, без ядерных и химических боевых частей. Согласно заявлению Комитета министров обороны Варшавского договора от 30 января 1989 г. в странах Варшавского договора состояла на вооружении 661 ракета Р-17.

Широкую известность ракета Р-17, известная на Западе под именем «Скад», получила в ходе операции «Буря в пустыне». В 1991 г, Ирак выпустил несколько десятков ракет Р-17 и их модификаций по территории Саудовской Аравии и Израиля,

Точность стрельбы ракет Р-17 и Р-17М оставляла желать лучшего. В частности, вероятность поражения защищенных целей (командных пунктов, укрытий техники и живой силы и т. п.) была близка к нулю даже при мощности ядерных зарядов 10–13 кт.

В 1967 г. в ЦНИИАГ было начато проектирование головной части баллистической ракеты класса «земля — земля», оснащенной головкой самонаведения. Полет боевой части на конечном этапе траектории корректировался в соответствии с рельефом местности, В результате был создан так называемый «координатор», работающий в видимом диапазоне и радиодиапазоне (миллиметровом). Управляемая головная часть включала, в себя оптическую головку самонаведения с матричным фотоприемным устройством. В нее также входила система управления, обеспечивающая автономный полет управляемой головной части по заданной траектории после отделения от ракеты. Управление движением управляемой головной части на траектории осуществлялось решетчатыми рулями с электроприводом. В полете текущее изображение местности, получаемое с фотоприемного устройства, сравнивалось последовательно, по мере изменения масштаба, с фиксированными эталонными изображениями, хранящимися в памяти ЭВМ оптической головки самонаведения. При сравнении отыскивался максимум корреляционной функции. В точку местности, соответствующую этому максимуму, наводился координатор головки самонаведения, а система управления выбирала по определенному закону рассогласование между осями координатора и управляемой головной частью. Эталонные изображения заранее готовились и вводились в память бортовой ЭВМ перед пуском. (Сх„38)

Ракета с управляемой головной чаетью получила индекс 8К14—1Ф. Головная часть ракеты стала отделяемой, и на ней установили рули. Первые три пуска были проведены в 1984 г. на полигоне Капустин Яр. В 1989 г. комплекс был принят в опытную эксплуатацию.

Натовские генералы плохо разбирались в советских ракетах, и поскольку ракеты Р-11, Р-11М и Р-17 внешне отличались мало, то все они получили обозначение НАТО по пусковой установке. То есть все оперативно-тактические ракеты на гусеничном шасси ИСУ именовались «Скад А».

Ракетная бригада «Скад А» имела в своем составе три дивизиона (в каждом дивизионе по три батареи с одной пусковой установкой), батарею управления, саперное подразделение и другие подразделения боевого и технического обеспечения. Всего в бригаде имелось 9 пусковых установок, до 500 автомашин специального и общего назначения, 800 человек личного состава, из них 243 человека в собственно стартовых батареях. Численность личного состава одного стартового взвода — 27 человек.

В конце 1970-х — начале 1980-х годов те ракетные бригады Сухопутных войск, в которых еще имелись пусковые установки на гусеничных шасси (в частности, в Ленинградском военном округе), были переоснащены на комплекс 8К72.