Родился 22 марта 1915 г. в семье рабочего-слесаря в г. Днепропетровске. В 1933 г. закончил Днепропетровский автомобильный техникум, в г. Сталинграде (ныне Волгоград) работал на тракторном заводе, одновременно учился на вечернем отделении механического института. В конце 1936 г. Василий Ефименко был призван в армию и прослужил двадцать лет. В годы Великой Отечественной войны сражался с гитлеровцами на западных фронтах, был участником войны против милитаристской Японии. В армии Ефименко прошел путь от солдата до старшего офицера. После капитуляции Квантунской армии, в течение нескольких лет, работая с японскими военнопленными, В.М. Ефименко изучил японский язык и серьезно занялся вопросами международной политики. Печататься начал с 1948 г. как публицист-международник и литературный критик. В марте 1956 г. Ефименко уволился в запас, в апреле того же года стал членом редколлегии журнала «Дальний Восток», в котором заведовал отделом критики и библиографии, много внимания уделяя рецензированию книг дальневосточных авторов и произведений писателей зарубежного Востока. Жизненный материал, накопленный в годы войны, личные впечатления, многочисленные встречи с японскими военнопленными - все это не могло остаться нереализованным. В 1961 г. Василий Ефименко издает первую книгу рассказов «Под знаком коршуна». За ней последовали другие: «Красная стрела» (1962) и «Операция «Восходящее солнце» (1963). Это увлекательные по сюжету и убедительные по содержанию рассказы о жизни людей зарубежного Востока, их борьбе за свободу и счастье. В 1963 г. вышел его первый роман «Смертник», а затем последовала публикация, продолжающая роман, - «Когда цветет сакура». В 1967 г. в Москве вышла книга, объединившая обе части, - «Ветер богов». Тематически продолжает ранее написанную повесть «Привидение» с Гуама» (1971). Она рассказывает о трагической судьбе японских солдат, оторванных от родины, скрывающихся со времени второй мировой войны на островах Тихого океана, забытых своим правительством.
Мирной жизни советских людей, нашей молодежи, решению морально-этических проблем посвящена повесть В.М. Ефименко «Интервью» (1974). В последние годы жизни писатель вновь обращается к событиям второй мировой войны. На этот раз его героями стали советские солдаты, вынесшие всю тяжесть боев с фашизмом и завершающие свой боевой путь в Маньчжурии. Об этом повесть «Маньчжурский август» (1976) и последний роман «Была война (1983).
В.М. Ефименко награжден орденами Отечественной войны I степени, Красной Звезды, «Знак Почета» и 12 медалями. Умер В.М. Ефименко 4 ноября 1983 г.
