Выпускник факультета западных языков ВИИЯ 1978 года родился в Москве. Его отец Александр Сергеевич был участником Великой Отечественной войны.
После окончания средней школы Андрей в 1973 году поступил в Военный институт иностранных языков на факультет западных языков. В качестве основного языка ему был определён французский. Вторым языком был португальский. Во время учёбы в конце октября 1975 года группа курсантов, в числе которых был и Андрей Токарев, была направлена в Конго, а оттуда в Анголу для обеспечения перевода в группе советских военных специалистов, которые стали приезжать в Анголу. Первые навыки перевода были получены во время перевода лекций, уставов, наставлений и иных документов. Андрей участвовал в приеме и разгрузке поступавших самолетов и установок БМ-21 и выезжал на фронт. После стажировки группа курсантов вернулась в институт для продолжения учёбы. Андрей окончил обучение институте в декабре 1978 года. После выпуска был направлен в служебную командировку в Сан-Томе. Работал в посольстве СССР, переводил документы с португальского языка, переводил переговоры и лекции для военнослужащих армии Сан-Томе. После окончания двух-годичной командировке был назначен в бюро переводов курсов "Выстрел".В сентябре 1981 года назначен преподавателем на кафедру романских языков Военного Краснознамённого института Министерства обороны СССР.Во время работы на кафедре занимался написанием учебных пособий и привлекался в качестве переводчика для обслуживания иностранных делегаций, приезжающих в СССР. В 1990-е годы А. Токарев был переведён на кафедру страноведения ВКИ. После закрытия кафедры военного страноведения вернулся на кафедру романских языков. Защитил кандидатскую диссертацию на историческую тему.
В 2004 г. А.Токарев участвовал в создании Союза ветеранов Анголы. В 2010 г. им была заложена традиция ежегодной совместной встречи ветеранов локальных войн 9 мая и празднованию Дня Победы в Парке культуры им. Горького, в Москве – «Наш День Победы». В 2012 году А.Токарев стал членом "Союза ветеранов ВИИЯ". Являясь доцентом кафедры романских языков ВУ МО РФ, принимал активное участие в возрождении музея ВИИЯ. с 1-го сентября 2018 года музей был открыт и принял первых посетителей. А. Токарев проводит экскурсии в музее и продолжает сбор материалов для экспозиции музея.