Настоящее имя: Сьюзан Джейн Козак.
Родилась в городе Уилки-Барри в штате Пенсильвания (США). Дочь Дороти Таралдсен, преподавательницы музыки в университете и Джозефа Алоизиса Козака, юриста, она выросла в штате Небраска и закончила Нью-Йоркский университет.
Своё прозвище «Харли» получила из-за мотоцикла..
Начав свою карьеру с малобюджетного фильма ужасов «На греческой улице», Козак стала сниматься в мыльных операх: сначала в сериале «Техас», потом «Путеводный свет» и наконец в знаменитой «Санта-Барбаре», где она сыграла роль Мэри Дюваль, по которой её чаще всего узнают. Когда её героиня трагически погибла из-за упавшей на неё буквы вывески отеля, Харли поднялась на ступеньку выше и стала сниматься в кино. На её счету — роли в фильмах «Родители» и «Тёмная планета», «Услуга» и «Всё, что я хочу на Рождество».
В 1997 году Харли вышла замуж второй раз — за адвоката Грегори Олдисерта.
В 2000 году с рождением первого ребёнка, дочери Одри, она перестала сниматься в кино и переключилась на свою давнюю мечту — писательство.
Сейчас на её счету 4 детективных романа о рисовальщице открыток Уолли Шелли. В 2002 году у Козак родились близнецы, Лоренцо Роберт и Гианна Джулия. В 2007 году супруги развелись, и Козак вернулась в кино.